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This article presents a robust and adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates. A new composite adaptive control law, which contains a robust additional term and which uses the prediction error and the tracking errors to driv... see more

This paper compares proposed direct adaptive control techniques for robot manipulators in task space coordinates. High precision tracking control of robot manipulators with unknown load has been analyzed. In task space coordinates, a proposed adaptive con... see more

Adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates is analyzed. A new composite adaptive control law, which uses prediction and tracking error to drive parameter estimation, is developed, based on passivity and direct Lyapunov metho... see more

Direct adaptive control algorithms for robot manipulators in joint space coordinates are provided. High precision tracking control of robot manipulators with unknown load is analyzed. A proposed adaptive controller is compared to two versions of direct ad... see more

Este trabalho apresenta uma metodologia voltada para mensurar a velocidade de um corpo rígido em movimento, tendo como ponto de partida, uma sequência de imagens obtidas por meio de uma filmadora digital. No processo de mensuração da velocidade, na etapa ... see more

Este artigo compara técnicas de controle adaptativo direto propostas para robôs manipuladores no espaço da tarefa. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Faz-se a comparação, no espaço da t... see more

Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robôs manipuladores no espaço de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa o erro de predição e os erros de seguimento para direcionar a estimação de parâmetros, é baseada... see more

Este artigo compara algoritmos de controle adaptativo direto propostos para robôs manipuladores no espaço de juntas. Considera-se o controle de seguimento de alta precisão de robôs manipuladores cuja carga é desconhecida. Compara-se um controlador adaptat... see more

Ensaio: Avaliação e Politicas Públicas chega ao nº96, vol. 25, cumprindo seu projeto de oferecer elementos que favorecam a discussao academica, pretendendo gerar novos debates, e que provoquem a re?exao necessaria à abordagem das questoes da educação no B... see more

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