SUMMARY
El SLAM es uno de los algoritmos que han nacido con la intención de ser capaz de posicionar al roboten un entorno desconocido a la misma vez que navega por él y usando dicha información precedentede sus sensores construir un mapa del ambiente en el que se encuentra. Para lograr el mapeo, diversasinvestigaciones han usado sensores de tipo ultrasonido, LIDAR, hasta cámaras usando visión artificial.El objetivo de esta investigación está centrado en aplicar una técnica de SLAM sobre una plataformarobótica móvil. Para lograr dicho objetivo se realiza un estudio de diferentes metodologías de SLAMexistentes que pudieran cumplir con las expectativas resultando elegido el LSD-SLAM, la cual con unacámara adecuada se logra obtener un mapa semi-denso 3D del ambiente en el cual se trabaja. Además sedesarrolla en ROS (Robot Operating System) definido como sistema operativo, que cada vez debería sertenido en cuenta para futuras investigaciones gracias a sus grandes prestaciones. Una vez investigado,seleccionado e implementado se dio inicio a la programación del sistema por medio de herramientas ylibrerías las cuales tienen soporte, en cuanto a documentación confiable y previamente programadaspara su uso.Palabras clave: visión artificial, sistema de percepción, SLAM, software, LSD_SLAM