SUMMARY
En este trabajo se realiza un análisis de dos métodos de PD utilizados en la planificación de trayectorias de robots móviles: uno propuesto por Kwok y Driessen (1999) y el otro el algoritmo de Bellman-Ford. A este último, se le realizan modificaciones para incrementar aún más su velocidad de búsqueda de la solución. Palabras claves: planificación de trayectorias, programación dinámica.