SUMMARY
Robot melata merupakan suatu bentuk fisik robot yang banyak dibahas para peneliti robotika belakang ini. Robot melata (ular/ulat) merupakan contoh robot dengan tingkat redundasi tinggi, dimana jenis robot ini cocok digunakan pada lingkungan yang sangat terbatas dan rumit serta memiliki tingkat risiko bahaya yang tinggi. Robot melata layaknya ular dapat digunakan pada penjelajahan berbagai kawasan rumit, seperti lubang-lubang kecil, celah-celah sempit, daerah runtuhan kebakaran dan lain-lain. Penjelajahan ke dalam menggunakan wahana robot berkaki maupun beroda tidak akan dapat dilakukan. Industri perminyakan juga sangat memerlukan peran/fungsi jenis robot ini dalam proses perawatan pipa saluran minyak dan instalasi pendukung proses pengeboran minyak lainnya. Secara umum tujuan penelitian ini adalah untuk merancang robot ulat (caterpillar) dengan pola gerakan merayap. Pada tahap awal, penelitian ini difokuskan pada perancangan modul body robot ulat yang dibuat dengan teknik 3-D printing dan penentuan sikuensi gerak dasar yang harus dikendalikan. Sebuah robot ulat dibangun dari modul-modul body yang dapat mengakomodasi dan merealisasi konsep gerak melata. Gerakan maju direalisasi dengan model rolling pada modul akhir dan gerak angkat pada modul-modul di depannya. Sistem kendali nantinya harus dapat menjamin keserasian gerak antar modul body dan harus mampu melakukan satu siklus gerakan maju yang dilakukan oleh semua modul body yang ada. Rakitan modul body robot ini dibuat dengan printing difusi dan baru dapat menujukkan pola dasar gerakan maju sederhana. Hasil penelitian menggunakan sistem kendali sederhana menunjukkan gerakan sinkron antar modul body yang berkomunikasi dari posisi akhir hingga posisi awal. Hal lain yang diamati adalah gerak maju dari unit terakhir ke arah unit terdepan yang mampu menghasilkan perpindahan linier yang masih tersendat