Implementación de sistema operativo robótico en una plataforma de robot móvil

Autores/as

Palabras clave:

Sistema operativo robótico (ROS), robot móvil, Raspberry Pi, placa de microcontrolador Atmel

Resumen

En el presente trabajo se realiza una implementación del Sistema Operativo Robótico (ROS) en un robot móvil diseñado para la interacción y el servicio humano. La plataforma está diseñada utilizando un sistema digital basado en una placa de microcontrolador Atmel y una computadora de placa única (SBC) Raspberry Pi en comunicación con una computadora remota. La placa del microcontrolador se utiliza para realizar todas las operaciones de bajo nivel sobre el hardware. Se estableció una comunicación en serie entre el microcontrolador y la Raspberry Pi que ejecuta varios paquetes ROS para manipular la información. Una cámara Raspberry Pi está conectada al SBC y los fotogramas capturados por la cámara se envían a la computadora remota para el procesamiento de imágenes. El procesamiento de la imagen es realizado por la computadora remota utilizando ROS y OpenCv. La respuesta se genera en la computadora remota dependiendo de la imagen tomada.

Biografía del autor/a

Ivón O. Benítez González, CUJAE

Ingeniero en Automática (2005), Master en Informática Industrial y Automatización (2010), Doctor en Ciencias Técnicas (2017), profesora titular en la Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría  Sus temas principales de investigación son el control avanzado de procesos, robótica educativa e industrial, y la automatización de procesos.

Carlos Guillermo Miguélez Machado, Ingeniero en Automática trabaja en la Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría, Cujae, La Habana, Cuba. Sus intereses de investigación radican en los sistemas digitales y la inteligencia artificial aplicada a la robótica móvil.

CUJAE

Alex Manuel Rivera Rivera, CUJAE

Estudiante de 2do año de Ingeniería en Automática en la Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría (Cujae).  Sus temas principales de investigación son la robótica móvil y la robótica educativa.

Valery Moreno Vega, Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM)

Ingeniero en Máquinas Computadoras (1993), Master en Informática Aplicada (1995), Doctor en Ciencias Técnicas (2004), profesor asociado del Dpto. de Mecatrónica en el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM). Sus temas principales de investigación son el desarrollo de aplicaciones para IoT, robótica aplicada, y el desarrollo de sistemas para dispositivos móviles y entornos Web destinados a recolección y procesamiento de metadatos georeferenciados.

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Publicado

2020-10-23

Número

Sección

Artículos

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